Сервото следва ръката

IoT стартов комплект с ESP32 · програмиране с блокчета в Mind+

5.-8. клас · 40 минути · по двойки

Aпреди да пипнем комплекта

Как се движи бариерата?

Бариерата на паркинга, капакът на кошчето, антената на модел - всички те не се въртят безкрай. Те отиват на определено положение и стоят там.

Моторът се върти, докато има ток. Сервото знае къде е - и затова може да му се каже „на 90 градуса".

Днес ще командваме ъгъл - първо с числа, после с ръка.

Разликата серво ↔ мотор е основна. Ако класът я разбере тук, следващите машини (ръка, бариера, кран) стават очевидни.

Bкакво има на масата

Кутията

Основен IoT стартов комплект с ESP32

Платка ESP32 и над 60 части на макетна платка: светодиоди и резистори, бутони, потенциометър, фоторезистори, зумери, серво и мотори, екрани, дистанционно, сензори за движение, разстояние и температура.

Днес ползваме сервото и копчето: пин 13 серво · пин 35 потенциометър · 5V и GND захранване на сервото · USB сериен монитор.

STM10002 · 59 €

Кафявата жица е земя, червената е 5V, оранжевата е сигналът към пин 13. Разменени червена и кафява не повреждат сервото веднага, но то загрява - проверявайте.

Bчетирите, които ни трябват днес

Какво прави всяка част

Серво SG90

изход с движение

отива на зададен ъгъл и го държи

0-180°

Защо не се върти в кръг като мотор?

Потенциометър

аналогов вход

дава числото на завъртането

0-4095

Кой друг вход може да командва сервото?

Захранването

ток

дава сила на мотора

5 V

Защо платката се рестартира при движение?

Делението на 23

сметка

свързва 0-4095 с 0-180

÷ 23

Защо 23, а не 16 като при лампата?

Закъснението идва от паузата в програмата. Ако някой пита дали може по-бързо - да, но тогава сервото трепти при всяко трепване на числото.

⚙веднъж на компютър

Mind+ преди часа

Блокчетата за този комплект са вградени в Mind+ - трябва само да се заредят платката и двата модула. Прави се веднъж:

Отвори Mind+ и избери Upload Mode (режим Качване).
Платката ESP32 вече е заредена от предишните уроци.
В Extension → раздел Module намери и зареди Micro Servo.
В палитрата се появява категория Servo Module с едно блокче: set pin … servo to … degree.

⚠ Блокчетата са на английски. Mind+ 2.x няма български превод и не зарежда потребителски библиотеки, затова и нашите български блокчета още ги няма - чакат DFRobot да ги преобразува.
⚠ Екранът показва латиница („Vlaga:"), защото LCD1602 няма кирилски знаци. Това е ограничение на самия екран, не на програмата.

Ако някой модул не е зареден, цялата му категория липсва в палитрата и блокчетата от урока не се намират. Това е първото, което се проверява при „не работи". Тегленето на платката отнема няколко минути - направете го преди часа.

Cредът, преди блокчетата

Алгоритъм: сервото следва копчето

Прочетете схемата на глас, преди да отворите Mind+.

Схемата отделя МИСЛЕНЕТО от синтаксиса. Ако детето може да разкаже реда, кодът е преписване; ако не може, блокчетата няма да помогнат. Оранжевата стрелка е повторението - в кода това е „forever".

CПрограмата се СТРОИ по един блок, с обяснение защо

Кодът стъпка по стъпка

Блокчетата са вградените на Mind+ 2.x и са на английски - точно както излизат на екрана на детето. Сверени на живо с програмата на 19.10.2026.

Dдокъде да стига рамото

Докъде да стига сервото?

Тук ограничението не е каприз: всяка машина има краен ход и добрата програма не го достига. Същото правило важи за асансьори, принтери и роботизирани ръце.

★преди часа

За учителя

Подготовка (10 минути): сервото на 5V, GND и пин 13; потенциометърът на 3V3, GND и пин 35. Ако има батериен модул, захранете сервото от него, а земята остава обща.

Къде се спъва часът: платката се рестартира при движение, ако токът не стига - познава се по това, че серийният монитор започва отначало. Второто е рамото: сложено под ъгъл, то стига до ограничителя по-рано.

Ако комплектът е един: дайте на всяка двойка да въведе свой ъгъл и познайте на око колко е преди да пуснете.

⚠ Програмата не е пускана на истински хардуер. Блоковете са сверени с примерите на производителя, поведението - не.