Избягване на препятствие с ултразвуков сензор

Ултразвуковият сензор кара колата да завие сама пред препятствие

Продължение на уроци 1 и 2: дотук колата правеше точно каквото е написано, без да гледа света. Тук за пръв път проверява сензора във всяка итерация и избира различно поведение - реагиране вместо предварителна програма.

◆с какво се прави урокът

Комплектът

Робот-кола с Mecanum колела с Microbit

Артикул STM10003 · 124 € · RJ11, без жички и без запояване

виж комплекта в магазина →

Линкът отваря нов раздел, за да не изхвърли учителя от урока насред час.

Aкакво вадим от кутията

Три неща за реакцията и по един въпрос към всяко

Ултразвук

сензор

разстояние до препятствие, проверявано при ВСЯКО завъртане на цикъла

cm

вграден

Защо трябва проверка ВЪВ ВСЯКА итерация, а не веднъж в началото?

Условието if / else

код

избира МЕЖДУ две различни действия, не просто добавя трето

-

Каква е разликата между forever с if, и forever, което просто спира?

Цветни светодиоди

изход

показват в кое от двете състояния е програмата в момента

ляво / дясно

вграден

Защо колата да показва нещо, което и без това виждаме, че прави?

A стартира сляпото каране · вграден ултразвук отпред · вграден цветни светодиоди ляво/дясно

⚠ Кой RJ11 порт на шийлда на кой пин отговаря НЕ е описано в документацията на Keyestudio. Затова говорим за пинове (P0, P2), а не за номера на портове - допълва се, щом платката е на масата.

Bсензорът се проверява във всяка итерация

Кое колело накъде?

↑преден ляв

↑преден десен

↑заден ляв

↑заден десен

колата

Forever проверява сензора отново и отново, но не непрекъснато - всяко завъртане на цикъла отнема малко време. Затова "реагира веднага" всъщност означава "реагира на следващата проверка", не в същия миг.

⚙без него блоковете ги няма

Блоковете идват от разширение

Сензорните блокове в този урок не са вградени в MakeCode. Те са от нашето разширение MecanumRobot_v2 (наша версия с български блокове) - затова са на български. Добавя се веднъж на проект:

В MakeCode отвори проекта и цъкни ⚙ Настройки → Разширения.
В полето за търсене постави адреса (не име - по име няма да се намери):
Цъкни намереното разширение.
В палитрата се появява категория Mecanum кола - блоковете са на български.

https://github.com/uchiteloffice/MecanumRobot_v2

⚠ Търси се с адреса, не с името - разширението не е в галерията на MakeCode. Версия за този урок: v0.2.1.

Ако разширението липсва, блоковете излизат сиви и програмата не тръгва. Това е първото, което се проверява при „не работи".

CПрограмата се СТРОИ по един блок, с обяснение защо

Кодът стъпка по стъпка

Блоковете са изцяло на български - и вградените, и сензорните. Това е първият урок в серията, в който няма нито една английска дума в програмата.

Dинерцията си иска разстояние

На колко сантиметра завива колата?

★ праг 15 cm

🚗

-

сантиметра навътре от прага

Кодът реагира еднакво бързо всеки път. Разстоянието расте не защото реакцията се бави, а защото по-бързата кола изминава повече сантиметри за същото това време.

✎организация

За учителя

Комплект: Робот-кола с Mecanum колела с Microbit (STM10003)
Разширение: MecanumRobot_v2 (наша версия с български блокове) · https://github.com/uchiteloffice/MecanumRobot_v2
Пинове: A стартира сляпото каране · вграден ултразвук отпред · вграден цветни светодиоди ляво/дясно
Време: 40 минути · раздел C е часът - разликата между forever+if и обикновен код.
Предмети: ИТ/технологии (условие, състояние, реакция на сензор) · физика (инерция и реакционно време).

⚠ Мекanum колелата имат посока. Сложени наопаки, колата не тръгва настрани - трепери на място или върви в грешна посока. Проверявайте стрелката на джантата преди първо пускане.
⚠ Разширението е само за тази кола. Блоковете mecanumRobot не работят с neZha/PlanetX платки - друг производител, друга библиотека, друг курс.
⚠ Програмата не е пускана на истински хардуер. Рендерът е сверен, поведението - не.